Camões não escolheu um herói individual que motivasse o título da sua obra, mas procurou que a sua epopeia enunciasse a história de todo o povo da "geração de luso". A intenção em exaltar os portugueses levou Camões a torná-los verdadeiros heróis que se foram construindo, ao longo da obra, e que mereceram a mitificação.
Deste modo, estamos perante um herói colectivo, que é constituído pelas "armas e barões assinalados", pelos Reis, por "aqueles que por obras valerosas/Se vão da lei da morte libertando" e pelos navegadores, que no seu conjunto formam "o peito ilustre lusitano".
Para que este se fosse construindo, vários elementos foram fundamentais, tais como: a inteligência, pois os portugueses fizeram grande parte da viagem sem que os Deuses se apercebessem; a coragem e a valentia, que demonstraram perante as ciladas de Baco e perante o Gigante Adamastor, símbolo do perigo e do inultrapassável, que permitiu aheroificação de Vasco da Gama, no momento de inversão.
Além disso, o episódio do Velho do Restelo, que simbolizando a contraposição e prenunciando vários perigos, mortes, tormentas e outros desastres, contribui para a formação do herói, que enfrenta estes obstáculos com coragem e esforço.
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